Najstaršie archeologické nálezy z okolia obce Kotmanová sú z doby bronzovej. V juhozápadnej časti Slovenského Rudohoria v katastri obce sa nachádza Pohanský hrad – hradisko kyjatickej kultúry s niekoľkonásobným valom (1100 – 700 p. n. l.)
Organizovaná kolonizácia Kotmanovej je doložená v druhej polovici 14. storočia nášho letopočtu na území Divínskeho hradného panstva. Kotmanovú založil Šoltýs Kotman. Šoltýsi na základe spravidla zmluvy so zemepánom získali za založenie osídlia výsady. Podľa Monografie Novohradu (1826) si osada zobrala meno od nemeckého banského dozorcu Gutmanna, ktorý bol správcom baní v Lovinobani, Cinobani a okolí. Podľa legendy vznikol názov obce podľa huty, ktorej hutman tu býval.
Názov Lehota sa odvodzuje od toho, že prvým osadníkom novo zakladaných osád udeľovali zemepáni úľavu – lehotu od naturálnych dávok a peňažnej renty. Na odlíšenie potom obce priberali k názvu prívlastok spojený s menom lokátora ako Kotman – Lehota.
Prvá písomná zmienka o Kotmanovej je z roku 1393 ako Kothmanlehutaya. Obyvatelia obce sa zaoberalo málo výnosným poľnohospodárstvom, a chovom dobytka.
- – 19. STOROČIE:
V polovici 15. storočia tu pôsobili vojská Jana Jiskru z Brandýsa, ktorí opevnili aj ranogotický kostol nad Dobročou a Mýtnou. V roku 1467 Kotman – Lehota patrila do majetku palatína Michala Orságha Guthiho. Koncom 15. storočia severnú hranicu osídlenia územia Novohradu tvorila čiara Dobroč – Kotmanová – Málinec – Hradište.
V druhej polovici 16. storočia Kotmanová patrila do pohraničného pásma okupovaného osmansko-tureckým vojskom počas okupácie hradu Divín Turkmi. V roku 1598 patrila obec Kotmanová opäť Divínskemu hradnému panstvu. V 17. storočí tvorili osadu 4 sedliacke rodiny alebo 12 želiarských domácností.
V roku 1686 získala Divínske panstvo rodina Zichyovcov a tak sa Kotmanová stala súčasťou panstva tohto rodu. V dikálnom súpise Novohradskej stolice z 13. novembra 1696 sa uvádzajú mlyny v Kotmanovej – Lehote a Dobroči. V 18. storočí (1715) sa v Kotmanovej – Lehote vykazuje 6 domácností, 2 želiarov, slovenskej národnosti – 3, maďarskej – 5.
Začiatkom 18. storočia bola v Kotmanovej údajne malá sklárska huta. Pečať obce je z roku 1731. Znázorňuje jeden živý strom, vedľa pluh s radlicou s nápisom: „SIGILLUM DOBROCSENSIS“.
Okrem toho k obci patrí i osada Fafáky, ktorá vznikla v neskoršej fáze kolonizácie obyvateľmi z okolia Hriňovej, ktorí tunajšiu pôdu získali klčovaním.
Podľa prvého sčítania obyvateľstva v Uhorsku v roku 1784 – 1787 pre Kotman Lehotu sa vykazuje 29 domov, 58 rodín, 322 obyvateľov.
V okolí Kotmanovej sa založil laznícky typ hospodárenia. Každé ročné obdobie malo svoj charakter práce. V roku 1873 v Novohrade vyčíňala cholera. Napríklad 31. augusta umrelo v Kotmanovej 18 ľudí. V roku 1881 patrí Kotmanová do obvodu Notárskeho úradu Lovinobaňa a do roku 1883 do okresu Lučenec, neskôr do okresu Halič. Od roku 1898 je obce včlenená opäť do okresu Lučenec a od roku 1905 späť do okresu Halič.
V roku 1911 patrila obec do panstva Zichyovcov (spolu 54 obcí). Známi sú hlavne Kotmanovskí uhliari, ale aj valasi s ich prácou.
Do prvej svetovej vojny (1914) narukovalo z obce viac ako 40 chlapov. Vo voľbách 17. októbra 1931 bola najsilnejšou stranou strana roľnícka. Okrem toho pôsobili v obci aj nasledovné strany – Čsl. Sociálno-demokratická strana, Komunistická strana v Kotmanovej, Čsl. Národno-demokratická strana.
Hlavnými hospodárskymi plodinami boli zemiaky, bôb, žito, ovos a jačmeň. V 30. rokoch bolo v dedine 50 dojných kráv, okolo 40 teliec, 10 párov volov, 12 párov koní, 90 kôz a asi 80 svíň. Rozšírený bol aj chov oviec (150 ks).
Počas SNP v rámci druhej svetovej vojny bol aj v Kotmanovej zriadený revolučný národný výbor. Po skončení vojny v roku 1945 dvojročný budovateľský plán vytýčil pre obec Kotmanová elektrifikáciu, výstavbu budovy MNV a požiarneho skladu. V roku 1948 došlo k premenovaniu obce na Dobročskú Lehotu. Obec bola elektrifikovaná a bola zriadená aj autobusová zastávka. V roku 1950 mala obec 732 obyvateľov a 169 domov. V roku 1960 bolo v obci založene Jednotné roľnícke družstvo. Obec patrila do horskej výrobnej oblasti. V roku 1970 hospodárska plocha predstavovala 313 ha, z ktorej 274 ha bola poľnohospodárska pôda (z nej 159 ha orná pôda). Najviac sa pestovala pšenica ozimná a ovos. V roku 1973 sa zlúčili JRD Dobroč – JRD Dobročská Lehota – JRD Mýtna so sídlom v Mýtnej. V roku 1980 sa k JRD „Nový život“ pričlenilo aj JRD Podkriváň.
Urbárske lesy prešli pod správu štátu v roku 1958. V obci sa zriadilo polesie, neskôr bolo preložené do Lovinobani (1968) a v roku 1973 vznikla v Divíne Lesná správa, do ktorej patria i Kotmanovské lesy. Urbariátu patrí 589 ha lesa, 500 ha sú štátne lesy. Od roku 1990 (31. august) dochádza k zmene názvu obce na historicky pôvodný názov – Kotmanová.